Introduction
Bienvenue dans la documentation du drone open-source Tirrex. Le but de ce site est de pouvoir réaliser et configurer un drone modulaire et ouvert (OMD) à destination de la recherche. Le modèle 3d ci-dessous présente ce drone.
Architecture
L’architecture de drones Tirrex est similaire à la plupart des drones du commerce a l’exception de trois points :
- Un microcontrôleur ESP32 qui permet de faire le lien entre le drone et un ordinateur qui fait tourner une commande sous simulink ou ROS
- Une conception modulaire permettant de pouvoir installer tout type de composant sur le chassis
- La possibilité d’installer facilement des ordinateurs comme le raspberry pi ou encore une jetson pour du calcul embarqué
- Des Esc qui fonctionnent avec un firmware AM32 remodifié par nos soins et qui permet de faire tourner les moteurs en boucle fermée. Les gains peuvent également êtres ajustés
- Un jumeau numérique sous gazebo ainsi que sur simulink
Configurations testées
GIPSA Lab GIPSA Wiki
| Caractéristique | OMD-60 / OMD-70 | Secteur 5 | BM42 | OMD-25 “Frelon” | Darknav |
|---|---|---|---|---|---|
| Photo |  |
 |
 |
 |
 |
| Prix des pièces uniquement (€) | 1500 | 600 | 1750 | 500 | 1500 |
| Masse du drone (g) | 1000 | 1500 | 590 | 246 | 1500 |
| batterie | 4s | 4s | 4s | 2s / 3s li-ion | 4s |
| charge utile transportable | 1500 | 700 | 1200 | 120 | 1200 |
| Taille d’hélice | 6" / 7" | 5" | 6" | 2.5" | 6" |
| autonomie | 8 | 8 | 5 | 5 | 5 |
