Paramétrage ESP32

Configuration de l’ESP32

On se connectera a L’esp 32 du drone en renseignant l’adresse IP configurée à l’étape précédente. Le navigateur arrive par défant sur la “config0” dans l’URL. On peut passer de config 0 à config 1 en changeant le 0 en 1 dans l’URL. On peut ensuite renseigner les paramètres suivants :

Explications

version : il faut faire attention a la version utilisée. Les messages a envoyer via UDP ne sont pas les mêmes dans Simuink en fonction des versions

Serial configuration

Les ESP32 ont 2 ports séries connectés au FC. Le premier sert à la communication Mavlink / Simulink / Motioncapture alors que le deuxième sert à la communication ROS via UXRCE.

On peut choisir d’activer ou non les ports série et definir les pins utilisés pour cette liaison. Il est à noter qu’il s’agit des numéros des GPIO et non des numéro des pins ! La pin D0 correspond par exemple au GPIO 2 suivant la figure ci-dessous.

On privilégiera un Baudrate important 921600 par exemple pour avoir une communication plus rapide. Le protocole est a choisir en fonction de ce que l’on veut faire de ce port série :

• UXRCE pour ROS
• Mavlink pour le reste

Mavlink UDP Bridge configuration

permet de réaliser la communication entre le drone et le PC (notammment la station sol). Lors de la connexion avec la station sol un port est demandé. Il peut être spécifié ici

VRPN configuration

permet de réaliser la communication entre le serveur VRPN de la motion capture et le drone. Il ne faut en activer qu’un seul sur les deux ports serie, celui en Mavlink. On peut y configurer l’adresse IP du serveur VRPN ainsi que le nom de l’objet correspondant au drone et le type de motioncapture utilisée (Vicon / qualisys et bientôt Optitrack).

Simulink configuration

Permet d’activer la communication entre le drone et simulink. On peut specifier le port de communication (qu’il faudra respecifier dans simulink). Le mode Slave permet de dire que le drone est l’esclave de Simulink, c’est important pour synchroniser les données.

XRCE configuration

Cette section permet d’activer la communication entre la FC et µROS via le protocol UXRCE. On peut renseigner l’IP de l’ordinateur distant utilisant ROS. Il est aussi possible d’utiliser le mode discovery pour ne pas être obligé de renseigner cette adresse IP (pas testé).

Quand tout est configuré, cliquer sur Update et configurer la config1