Controleurs-de-vol
Contrôleur de vols compatibles PX4
L’autopilote PX4 a l’avantage d’être une solution open-source disposant du soutient d’une très large communauté. Cet autopilote dispose des sécurités nécessaires pour l’expérimentation en extérieur.
Interface
Il dispose d’une passerelle vers ROS ou ROS2 via Mavlink et d’une passerelle ROS2 par DDS. Les commandes possibles sont :
| Données transmises | Commentaires |
|---|---|
| [couple x, couple y, couple z, Thrust] | non testées complètement, valeures normalisées complexe a calibrer |
| [Roll-rate, pitch-rate, yaw-rate ,Thrust] | testé en salle de vol et en extérieur |
| [Roll, Pitch, Yaw-rate, Thrust] | configuration standard testée en salle de vol et en extérieur |
| [x-rate, y-rate, z-rate] | non testé avec ROS mais fonctionne bien en mode manuel avec la télécommande |
Matériel compatible
La liste des contrôleurs de vol compatibles PX4 est disponible ici. Cependant, tous n’ont pas les même capacités de calcul et d’interface et donc ne seront pas en mesure de faire fonctionner tous les modules. Ci-après vous trouverez la liste des autopilotes testés en expérimentation.
| Contrôleur | Configurations testées | Fournisseur | Commentaires |
|---|---|---|---|
| Holybro Pixhawk 4 mini | PX4-RTPS | StudioSPORT | |
| Holybro Pixhawk 4 | PX4 | StudioSPORT | |
| Holybro Kakute F7 | PX4 | StudioSPORT | Memoire flash limitée (config particulière pour l’EKF) |
| Holybro Kakute H7 mini | PX4 | StudioSPORT | Memoire flash limitée |
Contrôleur de vols compatibles ARDUPILOT
L’autopilote ARDUPILOT peut être utilisé dans le même type d’architecture que PX4. Completer ici les infos relatives à cet autopilote et au matériel associé.