Premier Vol avec ROS

On part du principe que rien n’est encore installé sur le PC qui doit faire voler le drone. On part aussi du principe que c’est un ordinateur qui est sous ubuntu.

Installation de ROS

On conseille de se créer un dossier ROS ave cla commande suivante dans un terminal :

mkdir ROS2
cd ROS2

Commencer par installer ROS avec le lien suivant

Remarque : Parfois il y a des soucis de dépendances. On peut contourner le problème en utilisant les commandes suivantes :

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

et reprendre le tuto a

sudo apt update && sudo apt install curl -y 

export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')

curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"

sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

Installation de µROS

On se remet dans le dossier ROS2.
On suit les parties “Installing ROS 2 and the micro-ROS build system” et “Creating the micro-ROS agent” du lien suivant

Normalement a ce stade Ros et µRos sont installés

Installation des messages

mkdir ROS2_ws
cd ROS2_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
cd ..
colcon build
cd src

#installation de uav_proxy

installer le dépôt suivant : uav_proxy

avec la ligne de commande suivante :

git clone https://gricad-gitlab.univ-grenoble-alpes.fr/uav_tech/tirrex_uav_ros/uav_proxy.git

le setup initial est terminé

Utilisation du système

git clone https://gricad-gitlab.univ-grenoble-alpes.fr/uav_tech/tirrex_uav_ros/tirrex_uav.git
colcon build
source install/setup.bash
gedit ~/bash.rc

rajouter

source $HOME/microros_ws/install/setup.bash
 source $HOME/ros2_ws/install/setup.sh

il doit ressembler a ça :

ensuite on vérifie que tout fonctionne avec la commande source ~/.bashrc

ros2 launch tirrex_uav generic_launch.py
ros2 launch uav_proxy joy_control_vel_launch.py

la ligne namespace dans le fichier joy_control_vel_launch.py est a commenter en mettant un # devant

et on re colcon build