Véhicules Gipsa lab
Infrastructures et Projets de Recherche GIPSA-lab
Architecture générale de pilotage
Contrôleur de vol avec logiciel PX4 : consigne en position, attitude ou en vitesses angulaires envoyées en Wifi au drone via le brdige ESP32 [Lien].
Mesure de position, accélérations et positions angulaires, batterie courant et tension. Reconstruction et filtrage des données de vol par un filtre de Kalman étendu dans le contrôleur de vol, logiciel PX4.
Configuration vol en extérieur : GPS RTK.
Configuration intérieure : Capture de mouvement
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Pour les vols en intérieur, capture de mouvement pour la mesure de position à la palce du GPS RTK. La capture de mouvement mesure aussi l’attitude (sous la forme d’un quaternion).
Utilisation de la passerelle VRPN ROS client sous ROS1, pour la remontée des données vers les contrôleurs de vol embarqués et débarqués. A mettre à jour pour ROS2.
Caméras Vicon et Vicon Tracker
Préciser sens des repères et convention quaterion.
Caméras Qualysis et Qualysis Track Manager
Préciser sens des repères et convention quaterion.
Interface ROS/ROS2 - PX4
Avec capture de mouvement Qualisys ou Vicon, ou GPS RTK.
Interface MATLAB Simulink - PX4
Avec capture de mouvement Qualisys ou Vicon, ou GPS RTK.
