Schéma de commande
Schéma de commande de PX4
Ci dessous on donne le schéma de commande de PX4 utilisé dans l’architecture Open Modular Drone. Plus d’informations ici
On retrouve une schéma de commande en cascade classique avec des P ou PID réglés classiquement.
L’ESP 32 sur le drone permet de faire une paserelle entre l’ordinateur et le contrôleur de vol. Grâce aux messages µros et mavlink on peut commander le drone directement a plusieurs niveau de la chaîne de commande.
Dans la partie Utilisation on montre les différents modes de vol utilisables dans Ros et Simulink. Ceux-ci donnent une référence sur différents niveau du contrôle en cascade comme le montre le schéma ci-dessous :
Dans le lien suivant on a le descriptif complet de la paserelle ESP32 utilisée dans l’architecture. Le type de commande (Position / Velocity / etc) que l’on retrouve sur l’image ci-dessus est a configurer dans mavsim ou ros en fonction du type de messages que l’on envoie. Pour information le tableau de correspondance command_type_number <-> command_type est le suivant :
| Command type | Description | Fields used |
|---|---|---|
| 0 | Position command | position, orientation_euler[yaw] |
| 1 | velocity command | velocity, angular_velocity[yaw] |
| 2 | Attitude command (Euler) | orientation_euler, thrust |
| 3 | Attitude command (Quaternion) | orientation_quat, thrust |
| 4 | Rate command | angular_velocity, thrust |
