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Flasher le contrôleur de vol

L’exemple donné est pour un contrôleur de type kakute H7. On part du principe que le contrôleur est sous betaflight. Dans un premier temps on vas devoir changer le bootloader pour pouvoir flasher PX4. Deux méthodes sont possible, la première en passant via betaflight et l’autre en ligne de commande.

Pour la première méthode, le fichier hexadécimal à transférer ainsi que toutes les instructions sont disponibles ici .

Pour la deuxième méthode on devra compiler px4 pour avoir un fichier bin

On récupère le fichier px4 de cette adresse en faisant la commande suivante dans un terminal linux :

git clone --recursive --branch tirrex_uav https://github.com/gipsa-lab-uav/PX4-Autopilot.git

On vas dans le dossier où les fichiers sont clonés (px4-autopilot)

on tape la commande suivante (à adapter en fonction de la carte)

make holybro_kakuteh7_bootloader ou make holybro_kakuteh7mini_bootloader

en faisant un ls on pourra trouver le fichier bin que l’on veut flasher. Il est aussi disponible ici : holybro_kakuteh7_bootloader.bin

On débranche la kakute et on la rebranche en “DFU” en appuyant sur son bouton.

Il sera alors possible de la flasher en ligne de commande en connectant la kakute au PC et en entrant les commandes suivantes :

dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000:force:mass-erase:leave -D build/holybro_kakuteh7_bootloader/holybro_kakuteh7_bootloader.bin

débrancher le drone et rebrancher en mode DFU.

dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D build/holybro_kakuteh7_bootloader/holybro_kakuteh7_bootloader.bin

Une fois que le bootloader est changé, on peut installer px4.

• soit on le récupère ici : holybro_kakuteh7_default.px4 ou

  On ouvre Qgroundcontrol et de flasher le fichier px4 custom d’Amaury.

• soit on le compile en faisant :

  make holybro_kakuteh7 ou make holybro_kakuteh7mini

  Et on le transfert avec :

  make holybro_kakuteh7 upload

  Il faut alors débracher le drone et le rebrancher pour qu’il ne soit pas en DFU

Pour charger les paramètres, le plus simple est de copier les paramètres d’un autre drone à l’aide de qgroundcontrl. Les paramètres sont disponibles sur le même git.

ensuite on change les valeurs dans px4

dans tools on fait reset all parameters to firmware