Vols en indoor

Pilotage Offboard

Ce tutoriel décrit les étapes nécessaires pour piloter un drone en mode Offboard après avoir configuré le logiciel MotiveTracker et les fichiers MATLAB/Simulink associés.

Configurer de MotiveTracker :

• Lancer MotiveTracker et configurer le système de capture de mouvement pour définir le repère global.
• Vérifier que les marqueurs du drone sont correctement détectés et associés au modèle de suivi.
• Fixer l’origine du repère global à la position initiale du drone : [0; 0; 0].
• Placer le droner au sol à [0;0;0], l’avant du drone(coté antenne, opposé aux cables d’alimentation rouges et noir) pointant vers X.

Test de fonctionnement

Durant ce test, le drone ne volera pas.

Lancement des programmes :

• Ouvrir le fichier Frelon_MAIN.m dans MATLAB et l’exécuter.
• Charger le fichier Simulink Frelon_simulink.slx, mais ne pas encore le lancer.

Configuration de la consigne de position :

Dans le bloc Simulink Trajectory Generation : Step, régler la consigne avec les sliders.

• Par exemple, placer les sliders entre 2 et 3 pour fixer la consigne de position à [0; 0; 1].
• Cette configuration donne pour consigne un vol stationnaire à 1 mètre du sol, depuis l’origine définie dans MotiveTracker.

Note : il est possible de modifier les consignes en double cliquant sur une ligne de la fenêtre ci-contre. Les 3 premières valeurs correspondent à la consigne de position.

Activation du mode Position :

• Choisir le mode Position dans le bloc Swarm Control :

Dans UAV1 Data, on peut lire UAV1_Thrust_ref = 0.79

Passer en mode Position :

La valeur UAV1_Thrust_ref est passée à 1, car le drone souhaite maintenant se déplacer à la position voulue.

Vol contrôlé

Pour le vol, il faut utiliser une télécommande.

• Placer le drone en [0;0;0] avant de débuter
• Ouvrir et lancer “Frelon_MAIN.m” et “Frelon_simulink.slx”
• Se mettre en mode position
• Régler la consigne dans “Trajectory Generation : Step” sur la position [0;0;1]
• Armer le drone à l’aide de la télécommande
• Faire monter le drone à environ 1m du sol
• Passer en mode Offboard

Le drone ira ensuite en position [0;0;1], il est alors possible de modifier à nouveau la consigne, ce qui déplacera le drone vers une nouvelle position