Configuration indoor

Cette notice permet de donner pas à pas les étapes de configuration de px4 via l’interface utilisateur Qgroundcontrol

Moteur

ceci est un test

1. main 1-2 et main 3-4 sur dshot600

2. 4 motors

3. on change les distances des moteurs

4. On change les numéros de moteurs

   (2) (1)

     X
   

   (3) (4)

Power

1. On change le nombre de cellules pour la batterie à 4s
2. On prend la mesure de la tension par esc

Radiocommande

1. RC_input_proto : Sbus
2. Une fois que la radio est bindé on peut la calibrer
3. Sys_has_gps disable
4. sys_has_mag 0

On configurera notamment :

• Mav_0_Mode = normal
• Mav_0_Config = telem
• les autres Mav_*_config = disabled
• ser_tel1_baud à 921600

Remapping des ports série

Pour pouvoir utiliser le port “console” en tant que port série standard, il faut remapper les port série avant de compiler PX4 (cf https://docs.px4.io/main/en/hardware/serial_port_mapping.html)

Pour la kakuteH7, il faut editer le fichier “boards/holybro/kakuteh7/nuttx-config/nsh/defconfig” et remplacer la ligne :

CONFIG_USART3_SERIAL_CONSOLE=y

par

CONFIG_USART3_SERIAL_CONSOLE=n

puis configurer les ports série avec la commande :

make holybro_kakuteh7 boardconfig

dans le menu “Serial ports”, on edite le champ TEL3 avec la valeur /dev/ttyS2

Configuration

Cette section concerne la configuration et le flash de plusieurs parties du drone. Dans un premier temps il ne s’agit que de configurer px4 avec des réglages classiques. Sur la figure ci-contre on présente les sections à configurer :

{#montage_7 width=“0.55\columnwidth”}

on retrouve notamment :

1. Airframe : Quadrotor X → appliquer et redédmarrer

2. Sensor calibration → do all the calibration and change orientation if needed

3. Radio : Calibration des maximums et minimums

4. Flight modes (Kill | Onboard / offboard | arm | flight modes | RTH)

5. Power : nombre de cellules 4 | Vide 3.5V | Plein 4.2V | Source : Power Module et faire la calibration en mesurant la tension

6. Actionneurs → DShot 600

Dans la liste des paramètres :

• Sys_has_mag → 0

• Ser_TEL1_BAUD → 921600

• UXRCE_DDS_CFG → TELEM2

• EKF2_HGT_REF → Vision

• DSHOT_TEL_CFG → telem/serial4

• DSHOT_TEL_CFG → telem/serial4

Le réglage des PID devrait nativement être plutôt bon mais on peut refaire une passe dessus.