Configuration outdoor

Cette notice permet de donner pas à pas les étapes de configuration de px4 via l’interface utilisateur Qgroundcontrol

Moteur

1. main 1-2 et main 3-4 sur dshot600

2. 4 motors

3. on change les distances des moteurs

4. On change les numéros de moteurs

   (2) (1)

     X
   

   (3) (4)

Power

1. On change le nombre de cellules pour la batterie à 4s
2. On prend la mesure de la tension par esc

Radiocommande

1. RC_input_proto : Sbus
2. Une fois que la radio est bindé on peut la calibrer
3. Sys_has_gps disable
4. sys_has_mag 0

On configurera notamment :

• Mav_0_Mode = normal
• Mav_0_Config = telem
• les autres Mav_*_config = disabled
• ser_tel1_baud à 921600

Remapping des ports série

Pour pouvoir utiliser le port “console” en tant que port série standard, il faut remapper les port série avant de compiler PX4 (cf https://docs.px4.io/main/en/hardware/serial_port_mapping.html)

Pour la kakuteH7, il faut editer le fichier “boards/holybro/kakuteh7/nuttx-config/nsh/defconfig” et remplacer la ligne :

CONFIG_USART3_SERIAL_CONSOLE=y

par

CONFIG_USART3_SERIAL_CONSOLE=n

puis configurer les ports série avec la commande :

make holybro_kakuteh7 boardconfig

dans le menu “Serial ports”, on edite le champ TEL3 avec la valeur /dev/ttyS2